Commande de robots de manipulation
Aperçu des sections
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Le cours de modélisation géométrique directe et inverse, ainsi que de cinématique inverse des robots manipulateurs, permet de comprendre et de calculer les mouvements nécessaires pour positionner et orienter un robot dans l'espace. Ces modèles sont essentiels pour la planification et le contrôle des trajectoires, garantissant précision et efficacité dans des applications réelles comme l'assemblage industriel, la chirurgie robotisée ou l'automatisation. Leur maîtrise impacte directement la performance, la sécurité et la flexibilité des systèmes robotiques dans des environnements complexes.
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Introduction au repèrage en 3D et tous les opérations nécess
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Le repérage en 3D utilise des coordonnées pour situer un objet dans l'espace. Les rotations changent son orientation, tandis que les translations déplacent sa position. En 2D et 3D, ces opérations sont modélisées par des matrices de transformation homogène pour manipuler les objets de manière rigide et combiné
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La modélisation géométrique directe par la convention de Denavit-Hartenberg (DH) décrit la position et l'orientation de l'effecteur d'un bras manipulateur en fonction des angles des articulations. Elle utilise une matrice de transformation homogène basée sur quatre paramètres (angle, distance, longueur, décalage) pour chaque articulation. Cette méthode standardisée permet de représenter systématiquement la cinématique du robot
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Le modèle géométrique inverse des bras manipulateurs consiste à déterminer les angles des articulations nécessaires pour positionner l'effecteur (outil ou pince) à une position et orientation désirées dans l'espace. Il résout les équations de la cinématique inverse, souvent de manière itérative ou analytique, en fonction de la complexité du robot. Ce modèle est essentiel pour le contrôle et la planification des mouvements des robots industriels
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Le modèle cinématique direct en vitesse d'un bras manipulateur relie les vitesses des articulations à la vitesse de l'effecteur dans l'espace opérationnel. Il est représenté par la matrice jacobienne, qui décrit comment les mouvements infinitésimaux des articulations influencent le mouvement de l'effecteur. Ce modèle est crucial pour le contrôle en temps réel et l'optimisation des trajectoires
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